CANopen是由CiA（CAN in Automation）开发和维护的高层次CAN总线协议，旨在为装置厂商提供了一种标准化的方法来设计、实现和配置CAN总线网络。CANopen不止作为一个纯粹的通信协议，还提供了一种“生命周期”模型，允许应用在运行时对网络进行动态配置。
CANopen设备有两种基本类型：节点和网关。节点代表网络中的各种设备，包括传感器和执行器等，通过发布和订阅消息形成自组织的网络结构。网关负责在CANopen网络和其他通信网络之间进行桥接。
CANopen具有以下优点：
灵活性高：CANopen支持不同类型的网络拓扑结构，包括星型、总线型、树形结构等，可用于不同的应用场景。
标准化：CANopen提供了全球统一的协议标准，使得各个厂商开发的设备可以相互兼容，并且方便了用户选择不同供应商提供的产品。
可靠性高：CANopen使用了一种先进的错误处理机制，可以保证数据传输的可靠性和稳定性。
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