谐波齿轮传动是一种基于谐波振动原理的机械传动装置。它由活动轮、柔性齿轮和固定齿轮组成，通过谐波发生器将单向旋转的输入轴转换为具有谐波特性的输出轴，从而实现齿轮减速。与传统齿轮传动相比，谐波齿轮传动拥有更高的减速比和更大的输出扭矩，同时具有超小的体积和轻量化的特点。

谐波齿轮传动具有以下特点：

• 高精度：由于采用柔性齿轮的弯曲变形来实现传动，因此精度高、误差小。

• 大减速比：谐波齿轮传动可以实现大减速比，一般在50:1以上。

• 高扭矩：谐波齿轮传动的输出扭矩可以达到非常高的数值，满足大功率传递的需要。

• 超小体积：由于采用柔性齿轮和紧凑型结构设计，谐波齿轮传动拥有超小的体积和轻量化的特点，适合应用于空间受限的场合。

谐波齿轮传动的工作原理是通过谐波发生器将单向旋转的输入轴转换为具有谐波特性的输出轴，从而实现齿轮减速。

具体来说，谐波发生器由偏心轴、滚子和压力板组成。当输入轴旋转时，由于偏心轴的存在，会使滚子的位置发生周期性变化，造成滚子和柔性齿轮之间的压力变化，从而引起柔性齿轮的弯曲变形。

当柔性齿轮弯曲变形时，固定齿轮上的副齿轮会与其啮合，并沿着减速比方向旋转。由于谐波发生器的滚子位置变化是周期性的，因此输出轴也具有谐波特性。通过调节谐波发生器的参数可以改变谐波齿轮传动的减速比和输出扭矩等性能指标。