谐波齿轮减速器是由动态齿轮和静态齿轮组成的，在动态齿轮内侧设置有柔性骨架。当输入轴旋转时，柔性骨架弯曲后传递位移到输出轴，从而实现减速作用。
谐波齿轮减速器主要包括三部分：动态齿轮、静态齿轮和柔性骨架。其中静态齿轮为稳定的外齿轮，而动态齿轮与柔性骨架紧密相连，共同构成一个整体。在输入轴作用下，动态齿轮不断扭曲变形，在柔性骨架的作用下，位移被传递到了输出轴，从而实现减速效果。
谐波齿轮减速器是通过嵌合原理来实现减速作用。它采用了由外齿轮和内齿轮组成的嵌合副，在输入轴产生旋转力矩的作用下，外齿轮会向内齿轮方向运动，进而使得内齿轮受到挤压。内齿轮与柔性骨架连接，柔性骨架会随着内齿轮的周向位移作出弯曲变形，再将这种变形传递给输出轴，以达到减速的目的。
谐波齿轮减速器具有以下的优点：高精度、大扭矩、结构简单、寿命长、造价低等。不过，它也存在一些缺点，比如传动效率不够高、易因设计误差导致负载不能均匀分配、设计过程中材料的选择和制造成本等问题。
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