1904年，德国的卡斯帕·赫尔曼先生正在尝试对石版印刷技术进行改进，试图通过无数次实验找出一种新的生产方式。而美国人艾拉·华盛顿·鲁贝先生则是偶然间介入这一研究工作的。在一次印刷工作中，艾拉·华盛顿·鲁贝注意到有一张纸在印刷过程中没有按正常路线行进，他试着在这张纸的正背面都印上图案，图像先从印版传到压印滚筒的橡皮布上，再印到纸上。意外的情景出现了：这种间接压印方式产生出了更高印刷质量的产品，充满弹性的橡皮布表面将油墨更加均匀地传递给纸张。由卡斯帕·赫尔曼和艾拉·华盛顿·鲁贝同时开发出的印刷方式诞生了，这就是我们常说的胶印的由来。他们分别设计了单张纸胶印设备，但并没有立刻商品化。直到1912年，世界上台轮转胶印设备Universal面世，速度达到 8000印张/小时，胶印机真正为世人认识。

    1911年，当时已有着几十年凸版印刷、凹版印刷机生产经验的高宝和曼罗兰开发出各自的台胶印机，从此他们在印刷领域开始了更多的尝试。

    20世纪20年代，曼罗兰、高宝、小森等公司都推出了各自的单张纸、卷筒纸胶印设备。并与相关公司，通力合作开发了各种带有递纸单元、制冷单元、折页和滚筒干燥组件等的自动化印刷设备。

    1932年，高宝（拉德博伊尔公司）推出了世界款四色单张纸胶印机——Planeta-Deca，使胶印技术向前迈进了一大步。

    二次世界大战摧毁了许多工厂，胶印技术的发展也因此而受到影响，十几年停滞不前。

    20世纪40年代，随着美国报纸生产的蓬勃兴起和大量发行进一步推动了胶印技术的进步。1945年以后，胶印使商业广告实现高质量、高要求变成可能。相比之下，用凸版印刷技术生产四色连续调图像变得昂贵而且耗费时间。随着行业对图像和印刷质量需求的不断提高，使胶印技术有了新。

    胶印机根据一次走纸完成的印刷色数可以分为单色、双色、四色及多色印刷机，根据承印的大纸张幅面可以分为小胶印机、六开、四开、对开及全张纸印刷机，此外还有一次走纸可以同时完成两面印刷的双面印刷机。按润版系统分可分为酒精机（即酒精润版的胶印机、水车（即水润版的胶印机）与无水胶印机。

    20世纪50年代，印前技术层出不穷，并快速发展，照排机的出现，打破了活字排版540年印刷历史而出现数字图文排版形式，尤其是1954年代照排机的出现，使排版技术再上一台阶。1956年，预制感光版（PS版）和制版设备的出现，使胶印技术如鱼得水，同时胶印技术的需要显著增长。20世纪 50年代，曼罗兰、高宝、小森、秋山等相继开发出自己的双色和四色胶印设备。

    20世纪60年代，印刷过程中的水墨平衡问题成为胶印技术发展的关键。发明了酒精润版液，自1960年出现达格伦连续润版系统后，胶印开始达到凸版印刷所达到的清晰水平，并与成熟的凸版印刷争夺市场。

    1962年，海德堡在drupa上推出一款由凸版印刷机改造的胶印机KOR，因此而挺进胶印市场， KOR这种小型胶印设备，以及 A.B.Dick350和360系列小胶印的出现，吸引了大量胶印机用户，并以小型印刷企业居多，从而带动胶印在范围内快速发展。在这一阶段各胶印机生产商都不断推出新型胶印机，1965年，高宝在单张纸胶印技术上获得了巨大的，生产出世界台机组式及双倍径压印和传纸滚筒印刷机，这种设计自从被采用，直到今天仍是单张纸印刷机的主流形式。

    虽然这时胶印工艺还没有在全世界范围内广泛采用，但已经有相当一部分人意识到这是一种质量更好、更加的印刷方式。

    20世纪70年代，商业印刷开始大力发展，印前技术（彩色印前系统）向自动高端分色技术和整版排版设计系统发展，逐步告别照相分色法和手工分色法，使彩色图像更易传输且实现“所见即所得”。尽管彩色印前系统的价格昂贵，不能在印刷厂广泛使用，但已能断定它是胶印印前技术未来的发展方向。

    当时施乐推出的静电印刷在某种意义上也将胶印技术推向了一个新的高度，静电印刷的方便、快捷特别适合短版印刷的需求，迫使印刷机生产商们必须紧跟市场需求，着眼于提高设备的印刷速度和自动化程度。因而这一时期推出的胶印机中机组式印刷机、按键式控制和机械式自动供墨系统都成为标准配置，而且印刷速度也得以提升。

    此时，各种胶印新秀不断出现，1971年，秋山设计开发了3倍径压印滚筒与时速为10000张的四开四色机Hi- Ace426；1972年，曼罗兰生产出首台模块化印刷机——Rondoset胶印机和首台拥有水墨补偿控制系统的ROLAND 800单张纸胶印机，其印刷速度可以达到每小时10000张，并推出当时欧洲大的转轮印刷机COLORMAN；1974年，海德堡推出新生代印刷机的个机型——速霸72V 四色胶印机；1974年，高宝（普拉内塔）推出了世界台拥有八个机组的单张纸胶印机。

    20 世纪80年代中期，印刷厂已经开始利用计算机控制印刷流程，这个时代的胶印机大都实现了传墨、润版、调整套准和阅读印版自动化等，简化了操作并提高了印刷效率。计算机在胶印中的应用及胶片输出机的问世，大大提高了胶印机工作效率。80年代推出的胶印机中很多都带油墨遥控系统、由电脑控制的预上墨系统、润湿单元控制、无酒精润版、色彩控制系统、翻转装置等，代表机型有海德堡GTO52、秋山HA1P40、Hi-Ace432和Bestech32、小森丽色龙 L40等为例。值得一提的是1985年高宝生产出世界台印刷速度达15000张/小时的对开单张胶印机利必达104。

    进入20世纪90年代，直接制版系统（CTP）的诞生对胶印技术来说是重要的贡献，使胶印机的工作效率和应用程度达到的水平。胶印机自动化程度更高，数字技术的应用也更加广泛。这个时期的亮点要数在Print 91芝加哥印刷展上Presstek和海德堡联合推出的世界上台在机直接制版印刷机——GTO-DI，代表了短版胶印未来的发展方向。在IPEX 98上，海德堡速霸SM 74 DI直接成像胶印机首度展出便轰动。今天看来这些配置已不再新鲜，但在当时它可以与激光打印机媲美，满足按需彩色印刷需求，以至在drupa 2000上，众多的印刷机制造商都推出了自己的DI解决方案。1997年，高宝推出的世界上首台完全采用无轴技术的商业轮转胶印机——Compacta 215也是轮转胶印机发展的重要，之后无轴技术在轮转胶印机中广泛应用。海德堡 CP窗——世界上个全数字化的印刷控制系统，也在drupa1990上与用户见面。

    这一阶段各大厂商推出的胶印机产品更加成熟完善，开始向多色组、多功能方向发展，使多色组双面印刷、连线上光和干燥不再流于梦想。曼罗兰推出印刷速度达到15000张/小时的中型机 Roland 700和Roland 300及具有创新概念的大幅面单张纸胶印机Roland 900；小森率先于开发出小森全自动换版装置（Full-APC）；海德堡速霸SM74胶印机的全新生产线四开幅面（52cm×74cm）印刷市场；高宝推出首台十色（五对五）利必达印刷机；秋山设计开发了滚筒排列的高性能、高效率、高附加值的Jprint型单张纸双面印刷机；小森开发了多色双面胶印机LITHRONE 40SP等。