类型：数字舵机
　　工作电压：6.0V - 7.4V
　　静态扭矩：24kg·cm（@6V）
　　动态扭矩：18kg·cm（@6V）
　　运行速度：0.15秒/60°（@6V）
　　齿轮材质：金属齿轮
　　电机类型：空心杯电机
　　编码器类型：磁性编码器（12位分辨率）
　　控制方式：PWM信号控制（周期50Hz，脉宽500-2500μs）
　　通信接口：支持半双工串行总线扩展（可选）
　　工作温度范围：-10°C ~ +60°C
　　防护等级：IP54（防尘防溅水）
　　重量：约128g
　　安装孔距：符合标准NEMA 17安装规格

UL24D舵机的核心优势在于其高精度位置反馈与稳定的力矩输出能力。该舵机采用高性能磁性编码器实现12位角度分辨率，能够精确检测转子位置，确保在复杂运动轨迹下的定位精度达到±0.1°以内。配合内置的DSP控制芯片，实现了快速的PID调节响应，使得舵机在负载突变或外部干扰下仍能保持平稳运行。其内部搭载的空心杯电机具有响应速度快、效率高、发热低的优点，相比传统铁芯电机，在相同体积下可提升约30%的动力输出效率。此外，UL24D配备了全金属行星减速箱，经过精密研磨处理，齿轮啮合间隙极小，显著降低了回程误差，提升了传动刚性与长期使用的耐久性。
　　该舵机支持多种控制模式，包括位置控制、速度控制和扭矩控制，用户可通过上位机软件进行参数配置和固件升级。内置的保护机制包含过压、欠压、过热和堵转保护，当检测到异常情况时自动降低输出功率或切断驱动信号，防止硬件损坏。UL24D还具备双向通信功能（通过专用总线），可实时反馈当前角度、电流、温度和电压状态，便于系统进行健康监测和故障诊断。其外壳设计兼顾散热性能与机械强度，表面带有加强筋结构，并在关键部位预留走线通道，方便集成于多自由度机器人结构中。整体设计符合RoHS环保标准，适用于对可靠性与智能化程度要求较高的高端机器人产品。

UL24D舵机主要应用于人形机器人、仿生机器人、智能服务机器人以及高级教育机器人平台。由于其高扭矩密度和精准控制特性，常被用于机器人的肩部、髋部、膝关节和腕部等关键运动部位，支持复杂的步态行走、手势表达和物体抓取动作。在科研实验中，该舵机也被广泛用于构建多自由度机械臂原型系统，用于验证运动规划算法、平衡控制策略及人机交互逻辑。此外，UL24D还可应用于自动化演示装置、智能展台模型、动画道具等需要高动态响应和长时间稳定运行的机电一体化设备中。得益于其良好的扩展性和通信能力，多个UL24D舵机可通过总线方式组网，由中央控制器统一调度，实现协同运动控制，适用于构建分布式控制系统。在STEAM教育领域，该舵机因其接口标准化、调试工具完善而成为高级机器人课程的理想教学组件。

DYNAMIXEL MX-28T
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