步进马达的种类依照结构来分可以分成三种：磁铁PM式(permanent magnet type)、可变磁阻VR式(variable reluctance type)、以及复合式(hybrid type)。

　　步进马达由微电脑控制器所控制，当控制讯号自微电脑输出後，随即藉由驱动器将讯号放大，达到控制马达运转的目的，整个控制流程中并无利用到任何回馈讯号，因此步进马达的控制模式为典型的闭回路控制(Close loop control)。闭回路控制的优点为控制系统简洁，无回馈讯号因此不需感测器成本较低，不过正由於步进马达的控制为开路控制，因此若马达发生失步或失速的情况时，无法立即利用感测器将位置误差传回做修正补偿，要解决类似的问题只能从了解步进马达运转特性着手。

　　所谓失速是指当马达转子的旋转速度无法跟上定子激磁速度时，造成马达转子停止转动。马达失速的现象各种马达都有发生的可能，在一般的马达应用上，发生失速时往往会造成绕组线圈烧毁的後果，不过步进马达发生失速时只会造成马达静止，线圈虽然仍在激磁中，但由於是脉波讯号，因此不会烧毁线圈。

　　失速是指转子完全跟不上激磁速度而完全静止，失步的成因则是由於马达运转中瞬间提高转速时，因输出转矩与转速成反比，故转矩下降无法负荷外界负载，而造成小幅度的滑脱。失步的情况则只有步进马达会发生，要防止失步可以依照步进马达的转速－转矩曲线图调配马达的加速度控制程式。图10为步进马达之特性曲线，图中横座标的速度是指每秒的脉波数目(pulses per second)。与一般马达特性曲线的不同点是步进马达有两条特性曲线，同时步进马达可以正常操作的范围仅限于引入转矩之间。

　　一、便与控制：可根据控制器的程序所发出脉冲数量，来控制步进马达的旋转速度和运行角度，从而达到客户预期的目的。

　　二、高精度：一般步进马达的精度为步进角的3.5％，且不累积。步进马达不同于其他电机，不需要通过齿轮箱来转换，避免了功率的损失和齿轮箱所产生的角度误差。

　　三、锁定：步进马达通过控制脉冲个数来控制角位移量，当没有脉冲输入时，电机内部仍有电流存在，定子产生磁场通过磁场作用锁住转子，而且可以急停，任何角度锁定。

　　四、正反旋转：步进马达是通过脉冲来驱动，所以正反旋转只需要改变所输入脉冲的方向和相序来改变马达的运行方向。

　　五、寿命：步进马达的寿命比一般马达要长很多，步进马达是直接通过磁场作用来旋转，不会象其他电机要与电刷或齿轮产生机械摩擦，从而提高其寿命。

　　步进马达的特性说明如下：

　　1．步进马达必须加上驱动电路才能转动．驱动电路的信号输入端必须输入脉冲信号.若无脉冲输入时，转子保持一定的位置，维持静止状态;反之，若加入适当的脉冲信号时转子则会以一定的角度(称为步角)转动。所以如果加入连续脉冲时则转子旋转的角度与脉冲频率成正比；

　　2．步进马达的步进角一般为1.8度，即一周为360度，需要200步进数才能完成1转；

　　3．步进马达具有瞬间起动与急速停止的优越特性；

　　4．改变线圈励磁的顺序可以比较容易地改变马达的转动方向。

　　步进马达的励磁方式有：一、l相励磁；二、2相励磁；三、l—2相励磁。

　　其中，1相励磁最为简单，转矩最小；2相励磁可有较大的转矩；1—2相励磁是属于半步进的方式，亦即每一步的旋转角度为前两项励磁的一半。